pid系统步长怎么确定，新建模型中的步长怎么确定最好

本文目录一览

1，新建模型中的步长怎么确定最好
2，WINDOWS PID的使用规则是什么
3，恒温系统中PID各个参数怎么确定
4，梯度下降法的步长到底怎么确定
5，怎么测试 PID
6，实际工程中的PID是怎么调节的
7，实践中的PID参数整定步骤是什么

1，新建模型中的步长怎么确定最好

记得是最小距离的1/10，即模型的花纹最小距离是1毫米，可设步长为0.1。是否正确请高手解答吧。

新建模型中的步长怎么确定最好

2，WINDOWS PID的使用规则是什么

问这个干什么？这个有的说是随机的也可能有规律 PID 是线程的记数`也就是一个进程一个号`比如QQ 呵呵系统分配给它记这它的曾经发生额

WINDOWS PID的使用规则是什么

3，恒温系统中PID各个参数怎么确定

PID控制，PID参数与设备本身有关，一般来说，P设50，I设100，D设25，其中主要是P，看看有没有振荡，适当增加或减少。

不同品牌plc的pid功能块提供的参数缩写不同，你需要标出ts是什么参数的缩写，通常会有ti（积分时间），td（微分时间），ts是什么不好猜。

恒温系统中PID各个参数怎么确定

4，梯度下降法的步长到底怎么确定

梯度下降法的搜索方向顾名思义就是梯度方向，也就是当前点所在地形最陡峭的下降方向（你这个图里面只有左右两个方向）。步长的选择要看函数的性质，一般可导函数，只要步长足够小，则保证每次函数值都不会增加，此外：1. 如果函数可导，且函数的梯度满足李普希兹连续(常数为L)，若以小于的步长迭代，则能保证每次迭代的函数值都不增，则保证最终会收敛到梯度为0的点。也可以采用Line search确定步长，Line search的本质目的其实也是为了保证函数值下降(或称作不增)。2. 2. 如果函数还是凸的，则最终会走到最优点。

自适应滤波器的收敛速度在很大程度上取决于步长因子．当步长参数较大时,滤波器收敛到稳态需要迭代次数较少,但滤波效果比步长较小时差,而且均方误差的稳态值随着步长的变大而增大；但是当步长参数较小时,收敛速度则会降低,因此只有选择合适的步长参数,才能使该滤波器的性能稳定．

5，怎么测试 PID

评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差） ps:调节歌曲【比例〕【积分〕【微分〕比例调节器，重定调节器，说起微分器，象个放大器。累积有本领。一点不神秘。一个偏差来，只要偏差在，阶跃输入来，放大送出去。累积不停止。输出跳上去，放大是多少，累积快与慢，下降快与慢，旋钮看仔细，旋钮看仔细。旋钮看仔细。比例度旋大，积分时间长，微分时间长，放大倍数低。累积速度低。下降就慢些。

传统测功机在测试与加载过程中普遍采用调节pid来改变负载大小，同时使用工控机做反馈控制判断和显示，由于通信总线时延的问题才导致pid调速缓慢，加载模式也只能实现逐个点进行加载。可以试试致远电子mpt电机测试系统，单独使用硬件pid控制器做负反馈控制判断，pid调速快，还有就是自由加载引擎技术，实现了任意负载曲线加载和波形测量，可以满足瞬态测量需求，希望对你有帮助。

6，实际工程中的PID是怎么调节的

回复内容:对:工控新学生关于我也是个学生，做的也都是在实验室做的，同样是过程控制，说说我的所学到的吧，当做抛砖引玉，不对的话希望大家帮忙指正或者直接拿砖抛我，我们实验室的老师是个很有经验的老师，在外面也有自己的活，所以他的经验相当丰富。例如水箱液位吧，就说最简单的单容水箱液位的pid控制，首先看响应曲线，从而得出滞后时间，和时间常数，用滞后时间求得采样频率，用时间常数的一半来确定积分时间。之后就动手调了，先加比例控制，一直调到震荡，之后往回调比例，使其稳定，从液位的曲线看不明显的话，可以看阀的开度曲线，稳定的话，就加入积分时间，时间大约是求得的时间常数的一半。加上积分后系统可能出现小范围的震荡，再将比例稍微调小一点使其稳定，就可以了。这样比例和积分就确定好了，然后加上些微分就可以了。液位控制的滞后不是很大，如果你的水箱的很截面积不是很大的话，就不用加微分，一般单容水箱液位控制也都不加微分。因为出水管的流量恒定，如果出水管流量变化很大，那就加积分。以上是我自己的理解对老师所说的理解，不保证完全正确，并且pid控制，可以说多少人调整就多少种方案，pid的各项值不唯一，但最后都能满足工艺要求。满足就可以了。如果说错了，也是我我自己领悟错了，跟我的过程控制老师霍老师和实验室老师董老师无关，呵呵。希望大家指正。同时楼上的多跟老师交流交流，毕竟他们是离我们最近的技术人员。内容的回复：上面所说的响应曲线，从而得出滞后时间，和时间常数，用滞后时间求得采样频率，用时间常数的一半来确定积分时间。这个相应曲线是怎么得出来的呢？？

上面的理论要知道，PID几个参数的强弱关系；实际做项目时，要看你 PID 指令中的 PV/SP/OP用什么值参加运算，有三种单位类型的值：1。原值（就是卡中直接读来的数）； 2。百分值； 3。工程值（就是带小数的工程显示值）许多人为了方便，用的是“工程值”，但负作用很明显，工程量程的不同会使PID参数相差很大，结束很难整定；如果用“原值”或“百分值”，好处很明显，统一了PID数值范围，参数整定非常方便，几个回路的PID参数值很接近。麻烦的是： SP/OP设定值要转换。

7，实践中的PID参数整定步骤是什么

确定控制器参数数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说，PI、PID和P控制器应用较多。对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。选择参数控制器结构确定后，即可开始选择参数。参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪，超调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。这些要求，对控制系统自身性能来说，有些是矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求，兼顾其他方面，适当地折衷处理。这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用PID调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数。下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤： ⑴让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。 ⑵取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。 (3)积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。 ⑷引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD，此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。注意：仿真系统所采用的PID调节器与传统的工业 PID调节器有所不同，各个参数之间相互隔离，互不影响，因而用其观察调节规律十分方便。 PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般P可在10以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如：一个小电机带一水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。我提供一种增量式PID供大家参考 △U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) A=Kp(1+T/Ti+Td/T) B=Kp(1+2Td/T) C=KpTd/T T采样周期 Td微分时间 Ti积分时间用上面的算法可以构造自己的PID算法。 U（K）=U（K-1）+△U（K） PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。常用的方法，采样周期选择，实验凑试法实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。整定步骤实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。（1）整定比例控制将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。（2）整定积分环节若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。（3）整定微分环节若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。实验经验法扩充临界比例度法实验经验法调整PID参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法,其最大的优点是，参数的整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象，是对连续-时间PID控制器参数整定的临界比例度法的扩充。整定步骤扩充比例度法整定数字PID控制器参数的步骤是：（1）预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。（2）用选定的TS使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐减小比例度，即加大比例放大系数KP，直至系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘），将这时的比例放大系数记为Kr,临界振荡周期记为Tr。（3）选择控制度。控制度，就是以连续-时间PID控制器为基准，将数字PID控制效果与之相比较。通常采用误差平方积分作为控制效果的评价函数。定义控制度（3-25）采样周期TS的长短会影响采样-数据控制系统的品质，同样是最佳整定，采样-数据控制系统的控制品质要低于连续-时间控制系统。因而，控制度总是大于1的，而且控制度越大，相应的采样-数据控制系统的品质越差。控制度的选择要从所设计的系统的控制品质要求出发。（4）查表确定参数。根据所选择的控制度，查表3一2，得出数字PID中相应的参数TS,KP,TI和TD。（5）运行与修正。将求得的各参数值加入PID控制器,闭环运行,观察控制效果,并作适当的调整以获得比较满意的效果。

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